El sistema de robot es compon de robot, objecte operatiu i entorn, incloent el sistema mecànic, el sistema d'accionament, el sistema de control i el sistema de percepció.
Sistemes mecànics
El sistema mecànic del robot industrial inclou fuselatge, braç, canell, manipulador final i mecanisme de marxa, i cada part té diversos graus de llibertat, constituint així un sistema mecànic amb múltiples graus de llibertat.
A més, alguns robots també tenen mecanisme de marxa.
Si el robot té un mecanisme de marxa, constitueix un robot de marxa;
Si el robot no està equipat amb mecanisme de marxa i rotació de cintura, es constitueix un únic braç robot.
El manipulador final és una part important instal·lada directament al canell. Pot ser una urpa de dos-dits o de diversos-dits, o pot ser una pistola de polvorització, una pistola de soldadura i altres eines de treball.
Els sistemes mecànics dels robots industrials actuen com l'equivalent del cos humà (per exemple, medul·la òssia, mans, braços i cames).
Sistema d'accionament
El sistema d'accionament es refereix principalment al dispositiu d'accionament que impulsa l'acció del sistema mecànic.
Segons la diferent font de conducció, el sistema de conducció es pot dividir en tres tipus d'electricitat, hidràulica i pneumàtica i la seva aplicació combinada del sistema integral.
Aquesta part actua com un múscul humà.
El sistema d'accionament elèctric s'utilitza àmpliament en robots industrials, que es poden dividir en tres formes de conducció: motor pas a pas, servomotor DC i servomotor AC.
A les primeres fases, es va utilitzar un motor pas a pas per conduir, i després es va desenvolupar un servomotor de corrent continu i un servomotor de CA es va aplicar gradualment.
Algunes de les unitats d'accionament anteriors s'utilitzen per conduir el mecanisme directament, i algunes condueixen el mecanisme a través de la desacceleració del reductor harmònic, l'estructura és senzilla i compacta.
El sistema d'accionament hidràulic té un moviment estable i una gran capacitat de càrrega, per la qual cosa és raonable utilitzar l'accionament hidràulic per a la manipulació de càrregues pesades i robots de processament de peces.
No obstant això, l'accionament hidràulic té alguns inconvenients, com ara una canonada complicada i una neteja difícil, de manera que la seva aplicació en l'operació de muntatge és limitada.
Ja sigui d'accionament elèctric o hidràulic, l'obertura i el tancament de les urpes del robot adopta forma pneumàtica.
El robot d'accionament pneumàtic té una estructura senzilla, una acció ràpida i un preu baix, però la seva velocitat de treball no és estable a causa de la compressibilitat de l'aire.
Tanmateix, la compressibilitat de l'aire pot millorar el compliment de l'arpa en agafar o subjectar objectes, i evitar que una força excessiva causi danys a l'objecte o a l'arpa.
La pressió del sistema de pressió d'aire és generalment 0.7mpa, de manera que la força d'agafada és petita, només de desenes de vaques a centenars de vaques.
Sistema de control
The task of the control system is to control the robot's actuator according to the robot's operation instruction program and the signal feedback from the sensor, so that it can complete the specified movement and function.
Si el robot no té cap característica de retroalimentació d'informació, el sistema de control s'anomena sistema de control de llaç obert.
Si el robot té la característica de retroalimentació d'informació, el sistema de control s'anomena sistema de control de-bucle tancat.
Aquesta part consisteix principalment en maquinari informàtic i programari de control.
El programari es compon principalment d'un-sistema d'interacció entre ordinadors i un algorisme de control.
Aquesta part actua com el cervell humà.
Sistema de percepció
El sistema de detecció es compon de sensors interns i sensors externs, i la seva funció és obtenir la informació de l'entorn intern i extern del robot i enviar aquesta informació al sistema de control.
El sensor d'estat intern s'utilitza per detectar la posició, la velocitat i altres variables de cada articulació i proporcionar informació de retroalimentació per al sistema de servocontrol de -bucle tancat.
El sensor d'estat extern s'utilitza per detectar algunes variables d'estat entre el robot i l'entorn circumdant, com ara la distància, la proximitat i el contacte, i s'utilitza per guiar el robot perquè pugui reconèixer objectes i fer el processament corresponent.
Els sensors externs poden fer que el robot respongui al seu entorn de manera flexible, dotant el robot d'una certa intel·ligència.
La funció d'aquesta part és equivalent als cinc sentits humans.
El robot és una espècie de màquina automàtica, que té algunes habilitats intel·ligents similars a les persones o criatures, com ara la capacitat de percepció, la capacitat de planificació, la capacitat d'acció i la capacitat de coordinació. És una màquina automàtica molt flexible.